ペンタトニックスケールを覚えて、そのスケールの範囲内で適当に弾けばアドリブです。
動画の方がわかり易いのですが、今回は文章で。
音楽は理論でやるととても難しいものですが、スケールさえ外さなければ良く、聴いてて気持ち悪くなければいいんです。
口笛や鼻歌のアドリブは誰でもできますが、あれと同じ感覚です。
キーが決まっていると使われるスケールつまり音階も決まるので、その難しさだけなんです。
例えばキーがCなら、普通にドレミで弾けば外しません。
白鍵盤だけで弾けばいいんです。
キーがAmならラから始まりますから、半音の位置がズレて、物悲しいメロディになります。
半音の位置がズレるとは、音楽理論的に難しくなるので今回は説明しません。
鍵盤で言えば黒鍵盤がない位置がありますから、そこが半音なんです。
音楽を難しくしているトリックで、カラオケでは簡単にキーを変えられますが、キーボードなら難しいんです。
エレキギターならペンタトニックスケールで適当に弾けばアドリブです。